伺服(fu)驅(qu)動器控制按其結構可(ke)分(fen)成開(kai)環控制和閉(bi)環(半(ban)閉(bi)環)控制。如果(guo)詳細(xi)分類(lei)，開(kai)環控制又(you)可(ke)分(fen)為普(pu)通(tong)型(xing)和反(fan)饋補償型(xing)，閉(bi)環(半(ban)閉(bi)環)控制也可(ke)分(fen)為普(pu)通(tong)型(xing)和反(fan)饋補償型(xing)。
 

　　下面讓我們(men)來詳(xiang)細(xi)的了(le)解(jie)壹(yi)下伺服(fu)驅(qu)動器的控制形(xing)式(shi)的(de)詳(xiang)細(xi)分類(lei)吧(ba)。
 

　　1、反(fan)饋補償型(xing)開(kai)環控制
 

　　開(kai)環系統(tong)的(de)精度較低，這(zhe)是(shi)由(you)於(yu)伺服(fu)驅(qu)動器的步距誤差、起停(ting)誤差、機械(xie)系統(tong)的(de)誤差都(dou)會(hui)直接(jie)影響到定位精度。應采用(yong)補(bu)償(chang)型(xing)進(jin)行(xing)改進(jin)，這(zhe)種系統(tong)且有(you)開(kai)環與閉(bi)環兩者(zhe)的優(you)點(dian)，即(ji)具有(you)開(kai)環的穩定性和閉(bi)環的精確(que)性(xing)。不(bu)會(hui)因為機床的(de)諧(xie)振(zhen)頻(pin)率(lv)、爬(pa)行(xing)、失動等(deng)引起系統(tong)振(zhen)蕩。反饋補償型(xing)開(kai)環控制不(bu)需(xu)要(yao)間(jian)隙補(bu)償和螺(luo)距補償。
 

　　2、閉(bi)環控制
 

　　由(you)於(yu)開(kai)環控制的(de)精度不能(neng)很(hen)好地滿足(zu)機床的(de)要(yao)求，為了(le)提(ti)高伺服(fu)驅(qu)動器的控制精度，最(zui)根(gen)本(ben)的(de)辦(ban)法(fa)是(shi)采(cai)用(yong)閉(bi)環控制方(fang)式(shi)。即(ji)不(bu)但有前(qian)身控(kong)制通(tong)道(dao)，而且有(you)檢(jian)測輸出的(de)反(fan)饋通(tong)道(dao)，指令(ling)信號(hao)與反(fan)饋信號(hao)比(bi)較後(hou)得(de)到偏差信號(hao)，形(xing)成以偏差控制的(de)閉(bi)環控制系統(tong)。
 

　　3、半(ban)閉(bi)環控制
 

　　對(dui)於(yu)閉(bi)環控制系統(tong)，合理(li)的(de)設(she)計(ji)可(ke)以(yi)得(de)到可(ke)靠(kao)的(de)穩定性和很(hen)高的精度，但是(shi)直(zhi)接(jie)測量(liang)工作(zuo)臺(tai)的位(wei)置信號(hao)需(xu)要(yao)用(yong)如光(guang)柵、有磁(ci)尺(chi)或(huo)直(zhi)線(xian)感(gan)應(ying)同步器等(deng)安裝(zhuang)、維護要求較高的位置檢(jian)測裝(zhuang)置。通(tong)過(guo)對傳動(dong)軸或(huo)絲杠角位(wei)移(yi)的(de)測量(liang)，可(ke)間(jian)接地(di)獲得(de)位置(zhi)輸出量(liang)的等(deng)效反(fan)饋信號(hao)。
 

　　由於(yu)這(zhe)部分傳(chuan)動(dong)引起的(de)誤差不能(neng)被閉(bi)環系統(tong)中不(bu)包(bao)含(han)從旋轉(zhuan)軸到工作(zuo)臺(tai)之(zhi)間(jian)的傳(chuan)動鏈，因(yin)此(ci)這(zhe)部分傳(chuan)動(dong)引起的(de)誤差不能(neng)被閉(bi)環系統(tong)自(zi)動補(bu)償，所(suo)以(yi)稱(cheng)這(zhe)種由等(deng)效反(fan)饋信號(hao)構成的閉(bi)環控制系統(tong)為半(ban)閉(bi)環伺服(fu)驅(qu)動器，這(zhe)種控制方(fang)式(shi)稱(cheng)為半(ban)閉(bi)環控制方(fang)式(shi)。
 

　　4、反(fan)饋補償型(xing)的(de)半(ban)閉(bi)環控制
 

　　這(zhe)種伺服(fu)驅(qu)動器控制補(bu)償(chang)原(yuan)理(li)與(yu)開(kai)環補償(chang)系統(tong)相(xiang)同，由旋轉(zhuan)變(bian)壓器和感(gan)應(ying)同步器組成的兩套(tao)獨立(li)的測量(liang)系統(tong)均(jun)以鑒幅方(fang)式(shi)工(gong)作(zuo)。該系統(tong)的(de)缺點(dian)是(shi)成本高，要用兩套(tao)檢(jian)測系統(tong)，優(you)點(dian)是(shi)比(bi)全閉(bi)環系統(tong)調整(zheng)容易，穩定性好(hao)，適合用做(zuo)高精度大(da)型(xing)數(shu)控機床的(de)進(jin)給(gei)驅動。