伺服(fu)驅動器(qi)接地(di)註意事項(xiang)：

1、為(wei)了保持命(ming)令參(can)考(kao)電壓(ya)的恒定(ding)，要(yao)將(jiang)伺服(fu)驅動器(qi)的信號(hao)地(di)接(jie)到(dao)控(kong)制(zhi)器(qi)的信號(hao)地(di)。它(ta)也會(hui)接到(dao)外(wai)部(bu)電源的地，這將影(ying)響到(dao)控(kong)制(zhi)器(qi)和驅(qu)動器(qi)的工作（如(ru)：編碼(ma)器(qi)的5V電源）。

2、如(ru)果(guo)在(zai)交流電源和(he)驅(qu)動器(qi)直流總(zong)線（如(ru)變壓(ya)器(qi)）之(zhi)間沒有隔(ge)離(li)的話，不(bu)要將直(zhi)流總(zong)線的非(fei)隔(ge)離(li)端(duan)口(kou)或非(fei)隔(ge)離(li)信號(hao)的地接(jie)大地，這可能(neng)會(hui)導(dao)致(zhi)設(she)備損壞和人(ren)員傷(shang)害(hai)。因為(wei)交流的公(gong)共電壓(ya)並(bing)不(bu)是對(dui)大地的，在(zai)直流總(zong)線地和(he)大地之(zhi)間可能(neng)會(hui)有很高的電壓(ya)。

3、屏(ping)蔽層接地(di)是比較困(kun)難(nan)的，有幾種(zhong)方(fang)法。正(zheng)確的屏(ping)蔽接地處是在(zai)其(qi)電路內部的參(can)考(kao)電位點(dian)上(shang)。這個點取(qu)決(jue)於(yu)噪(zao)聲(sheng)源和(he)接(jie)收是否同(tong)時接(jie)地，或者(zhe)浮(fu)空(kong)。要確(que)保屏(ping)蔽層在(zai)同(tong)壹(yi)個點接(jie)地(di)使(shi)得(de)地(di)電流不(bu)會(hui)流過屏(ping)蔽層。

4、在(zai)多數伺服(fu)系統(tong)中(zhong)，所(suo)有的公(gong)共地和(he)大地在(zai)信號(hao)端(duan)是接在(zai)壹(yi)起的。多種(zhong)連(lian)接大地方(fang)式產(chan)生的地回(hui)路很(hen)容易(yi)受(shou)噪(zao)音(yin)影(ying)響而(er)在(zai)不同(tong)的參(can)考(kao)點上(shang)產(chan)生流。

伺服(fu)驅動器(qi)參(can)數(shu)調整步(bu)驟(zhou)：

 1.手動調(tiao)整增(zeng)益參(can)數(shu)

    *步(bu)，調(tiao)整(zheng)速(su)度(du)比例(li)增(zeng)益(yi)KVP值(zhi)。當伺服(fu)系統(tong)安裝完(wan)後，必須(xu)調(tiao)整(zheng)參(can)數(shu)，使系統(tong)穩定(ding)旋(xuan)轉(zhuan)。首先調整速(su)度(du)比例(li)增(zeng)益(yi)KVP值(zhi)．調(tiao)整之(zhi)前必(bi)須(xu)把積分(fen)增(zeng)益KVI及(ji)微(wei)分(fen)增(zeng)益KVD調整至零(ling)，然後(hou)將KVP值(zhi)漸漸加大；同(tong)時觀(guan)察(cha)伺服(fu)電機停(ting)止(zhi)時足(zu)否產(chan)生振蕩，並且以(yi)手動方(fang)式調(tiao)整KVP參(can)數(shu)，觀(guan)察(cha)旋轉(zhuan)速(su)度(du)是否明顯(xian)忽快忽慢．KVP值加大到產(chan)生以(yi)上(shang)現象(xiang)時(shi)，必(bi)須(xu)將(jiang)KVP值(zhi)往回(hui)調(tiao)小，使振蕩消除、旋轉(zhuan)速(su)度(du)穩定(ding)。此(ci)時(shi)的KVP值即初步(bu)確(que)定(ding)的參(can)數(shu)值。如(ru)有必要，經KⅥ和(he)KVD調(tiao)整(zheng)後，可再(zai)作反復修(xiu)正以(yi)達(da)到(dao)理想值(zhi)。

    第(di)二(er)步(bu)，調(tiao)整(zheng)積(ji)分(fen)增益(yi)KⅥ值。將(jiang)積分增(zeng)益KVI值漸漸加大，使積分效(xiao)應(ying)漸漸產(chan)生。由前述(shu)對(dui)積(ji)分控(kong)制(zhi)的介紹(shao)可看出，KVP值配合(he)積分(fen)效應增加到臨(lin)界值(zhi)後(hou)將(jiang)產(chan)生振蕩而不穩定(ding)，如(ru)同(tong)KVP值壹(yi)樣，將(jiang)KVI值(zhi)往回(hui)調(tiao)小，使振蕩消除、旋轉(zhuan)速(su)度(du)穩定(ding)。此(ci)時(shi)的KVI值即初步(bu)確(que)定(ding)的參(can)數(shu)值。

    第(di)三步(bu)，調(tiao)整(zheng)微(wei)分(fen)增益(yi)KVD值。微(wei)分增益(yi)主(zhu)要(yao)目(mu)的是使速(su)度(du)旋(xuan)轉(zhuan)平穩，降低(di)超調量。因(yin)此，將(jiang)KVD值漸漸加大可改善速(su)度(du)穩定(ding)性(xing)。

    第(di)四步(bu)，調(tiao)整(zheng)位(wei)置(zhi)比例(li)增(zeng)益(yi)KPP值(zhi)。如(ru)果(guo)KPP值(zhi)調整過大，伺服(fu)電機定(ding)位(wei)時(shi)將(jiang)發生電機定(ding)位(wei)超(chao)調(tiao)量(liang)過大，造成不穩定(ding)現象(xiang)。此(ci)時(shi)，必須(xu)調(tiao)小(xiao)KPP值(zhi)，降低(di)超調量及(ji)避(bi)開(kai)不(bu)穩定(ding)區(qu)；但也不(bu)能(neng)調(tiao)整(zheng)太(tai)小，使定(ding)位(wei)效(xiao)率降低(di)。因此，調整(zheng)時應(ying)小心配合(he)。

    2．自(zi)動調(tiao)整增(zeng)益參(can)數(shu)

    現代伺服(fu)驅動器(qi)均已(yi)微計(ji)算機化，大部分提(ti)供(gong)自(zi)動增(zeng)益調(tiao)整（autotuning）的功能(neng)，可應付(fu)多數負(fu)載狀(zhuang)況(kuang)。在(zai)參(can)數(shu)調整時，可先使用自(zi)動參(can)數(shu)調整功能(neng)，必(bi)要(yao)時(shi)再(zai)手動調(tiao)整。