妳知道(dao)西門(men)子伺(si)服電(dian)機(ji)該如(ru)何(he)調試(shi)麽(me)?不(bu)知道(dao)也沒(mei)關系(xi)，今天(tian)就(jiu)讓(rang)我們(men)壹起來(lai)了(le)解壹下吧。
 

　　1、初始(shi)化(hua)參(can)數
 

　　在接(jie)線(xian)之(zhi)前(qian)，先(xian)初始(shi)化(hua)參(can)數。
 

　　在控(kong)制卡(ka)上:選(xuan)好控(kong)制方(fang)式;將(jiang)PID參(can)數清零(ling);讓(rang)控(kong)制卡(ka)上電(dian)時(shi)默(mo)認(ren)使能(neng)信號(hao)關閉;將(jiang)此(ci)狀態保存，確(que)保控(kong)制卡(ka)再次(ci)上(shang)電(dian)時(shi)即為此(ci)狀態。
 

　　在伺服(fu)電(dian)機(ji)上(shang):設置控(kong)制方(fang)式;設置使能(neng)由外(wai)部控(kong)制;編碼器信號(hao)輸(shu)出(chu)的(de)齒輪(lun)比(bi);設置控(kong)制信號(hao)與電(dian)機(ji)轉(zhuan)速的(de)比(bi)例(li)關系(xi)。
 

　　壹般來說(shuo)，建(jian)議(yi)使(shi)伺(si)服工作(zuo)中的(de)最大設計轉(zhuan)速對應(ying)9V的(de)控(kong)制電(dian)壓(ya)。比(bi)如，山(shan)洋(yang)是(shi)設置1V電(dian)壓(ya)對應(ying)的(de)轉(zhuan)速，出(chu)廠值為500，如果(guo)妳只(zhi)準備(bei)讓(rang)電(dian)機(ji)在(zai)1000轉(zhuan)以(yi)下工作(zuo)，那麽(me)，將(jiang)這個參(can)數設置為111。
 

　　2、接(jie)線(xian)
 

　　將(jiang)控(kong)制卡(ka)斷(duan)電(dian)，連(lian)接(jie)控(kong)制卡(ka)與伺服(fu)之(zhi)間(jian)的(de)信號(hao)線(xian)。以(yi)下的(de)線是(shi)必(bi)須要接(jie)的(de):控(kong)制卡(ka)的(de)模(mo)擬量(liang)輸出(chu)線、使能(neng)信號(hao)線(xian)、伺(si)服(fu)輸(shu)出(chu)的(de)編碼器信號(hao)線(xian)。
 

　　復查接(jie)線(xian)沒(mei)有(you)錯(cuo)誤後，電(dian)機(ji)和(he)控(kong)制卡(ka)(以(yi)及PC)上(shang)電(dian)。此(ci)時(shi)電(dian)機(ji)應(ying)該不(bu)動(dong)，而(er)且可(ke)以(yi)用外(wai)力輕松轉(zhuan)動(dong)，如(ru)果(guo)不(bu)是(shi)這樣，檢(jian)查(zha)使能(neng)信號(hao)的(de)設置與接(jie)線(xian)。用外(wai)力轉(zhuan)動(dong)電(dian)機(ji)，檢(jian)查(zha)控(kong)制卡(ka)是否(fou)可以(yi)正確(que)檢(jian)測到(dao)電(dian)機(ji)位(wei)置的(de)變化，否(fou)則檢(jian)查(zha)編碼器信號(hao)的(de)接(jie)線(xian)和設置
 

　　3、試方(fang)向(xiang)
 

　　對於壹個閉環控(kong)制系(xi)統，如果(guo)反(fan)饋信號(hao)的(de)方(fang)向(xiang)不(bu)正(zheng)確(que)，後(hou)果(guo)肯定(ding)是災(zai)難性(xing)的(de)。通過(guo)控(kong)制卡(ka)打開(kai)伺(si)服(fu)的(de)使能(neng)信號(hao)。這是伺(si)服應(ying)該以(yi)壹個較低的(de)速度(du)轉(zhuan)動(dong)，這就(jiu)是傳說(shuo)中(zhong)的(de)"零漂(piao)"。壹般控(kong)制卡(ka)上都(dou)會有(you)抑制零漂(piao)的(de)指(zhi)令(ling)或(huo)參(can)數。使用這個指(zhi)令(ling)或(huo)參(can)數，看(kan)電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)速和(he)方(fang)向(xiang)是(shi)否(fou)可以(yi)通過(guo)這個指(zhi)令(ling)(參(can)數)控(kong)制。如果(guo)不(bu)能(neng)控(kong)制，檢(jian)查(zha)模(mo)擬量(liang)接(jie)線(xian)及控(kong)制方(fang)式的(de)參(can)數設置。確(que)認(ren)給出(chu)正數，電(dian)機(ji)正(zheng)轉(zhuan)，編(bian)碼器計數增(zeng)加(jia);給出(chu)負(fu)數，電(dian)機(ji)反(fan)轉(zhuan)轉(zhuan)，編(bian)碼器計數減小(xiao)。如(ru)果(guo)電(dian)機(ji)帶(dai)有(you)負(fu)載，行程(cheng)有(you)限(xian)，不(bu)要采用這種(zhong)方(fang)式。測試不(bu)要給(gei)過(guo)大的(de)電(dian)壓(ya)，建(jian)議(yi)在(zai)1V以(yi)下。如果(guo)方(fang)向(xiang)不(bu)壹致，可以(yi)修(xiu)改(gai)控(kong)制卡(ka)或(huo)電(dian)機(ji)上(shang)的(de)參(can)數，使其(qi)壹致。
 

　　4、抑制零漂(piao)
 

　　在閉環控(kong)制過程(cheng)中，零(ling)漂(piao)的(de)存在會對控(kong)制效果(guo)有(you)壹定的(de)影響，最好將(jiang)其(qi)抑制住。使(shi)用控(kong)制卡(ka)或(huo)伺(si)服上(shang)抑制零飄(piao)的(de)參(can)數，仔(zai)細調整(zheng)，使電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)速趨(qu)近(jin)於零。由於零漂(piao)本身也有(you)壹定的(de)隨機性，所以(yi)，不(bu)必(bi)要求(qiu)電(dian)機(ji)轉(zhuan)速絕(jue)對為零(ling)。
 

　　5、建(jian)立閉環控(kong)制
 

　　再次(ci)通過(guo)控(kong)制卡(ka)將(jiang)伺服(fu)使能(neng)信號(hao)放開，在(zai)控(kong)制卡(ka)上輸(shu)入(ru)壹個較小(xiao)的(de)比(bi)例(li)增(zeng)益(yi)，至於多大算較小(xiao)，這只(zhi)能(neng)憑感覺(jiao)了，如(ru)果(guo)實(shi)在(zai)不(bu)放心，就(jiu)輸入(ru)控(kong)制卡(ka)能(neng)允許(xu)的(de)最小(xiao)值。將(jiang)控(kong)制卡(ka)和伺(si)服(fu)的(de)使能(neng)信號(hao)打(da)開(kai)。這時(shi)，電(dian)機(ji)應(ying)該已經能(neng)夠按照運動(dong)指(zhi)令(ling)大致做(zuo)出(chu)動(dong)作(zuo)了。
 

　　6、調整(zheng)閉環參(can)數
 

　　細調控(kong)制參(can)數，確(que)保電(dian)機(ji)按照控(kong)制卡(ka)的(de)指(zhi)令(ling)運(yun)動(dong)，這是必(bi)須要做(zuo)的(de)工作(zuo)，而(er)這部分(fen)工作(zuo)，更多(duo)的(de)是經(jing)驗，這裏只(zhi)能(neng)從略(lve)了。